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基于姿态分析的自导引小车控制器的设计(4)

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对该控制器进行了实际试验。试验中，为观测小车姿态矫正效果，对样机和试验方案进行处理，处理方案包括将设计驱动轮距L固定为较大值，并降低小车的设置速度，同时将测试距离和测试弯道角度的值都设为固定值等。（3）试验表明，基于姿态分析的模糊控制器能够有效保证AGV在直道和弯道上的运行姿态，同时提高了AGV的运行精度，减小了运行时产生的超调。董玉德（1966-），男，安徽六安人。博士，教授，主要研究方向为计算机辅助设计（CAD/CAM/PDM）及机电一体化产品。 Tel：-8035， E-

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